Есть тиристорный регулятор для коллекторника переменного тока (с последовательным возбуждением). В настойщий момент там PI-регулятор, работающий от ошибки скорости, плюс колхозная линеаризация параметров мотора. Все это работает, но… so-so…
Теоретически, если взять стенд, и для всех нагрузок/скоростей построить функцию
F(скорость, момент) => фаза симистора
то можно по такой табличке рулить с очень хорошей стабильностью.
- скорость и момент мы опредлять умеем, оставим это за скобками
Но поскольку стенда нет, то хочется взять корявый тормозной PID, и на ходу подстраивать табличку. Если в табличке есть подходящие параметры - берем напрямую, минуя пид. Если нет - тогда на основе пида, и по мере подстройки запоминаем к чему стремиться, чтобы в следующий раз не ждать пока пид устаканится.
Я не знаю, как это описать красивыми и правильными словами, но по-моему должны быть готовые решения для таких адаптивных систем. Подскажите пожалуйста, куда копать.
PS. Речь о регуле бормашинки. По задумке, когда ей начнут бормашинить, она постепенно начнет держать обороты все лучше и лучше. Как-то так.