И это всё МОЁ
Есть P-регулятор для моторчика, и датчик скорости. Надо примерно на средних оборотах автоматически подбирать максимально возможное значение P «пока не задергается».
Ну то то половинным делением подбираем - понятно. Однако вопрос, как проверить наличие колебаний, желательно без магических констант, и максимально быстро.
Существуют ли какие-то проверенные алгоритмы? (налисапедить-то можно, но хотелось бы разобраться, и не гулять по граблям).